تتسم العلاقات "المصرية - الموريتانية" بالتواصل المستمر، كما ظل التواصل الفكري الموريتاني المصري قويًا عبر الجسور العلمية واللغوية، وبواسطة الدراسة والتدريس في الأزهر الشريف والجامعات والمعاهد المصرية، التي خرجت الكثير من الطلاب الموريتانيين. ومرت العلاقات بين مصر وموريتانيا، بالعديد من المحطات في مختلف مجالات السياسة والاقتصاد والثقافة، وتمثلت أبرزها في النقاط التالية: - شهد العام 1963، تحديدا في بداية شهر يوليو، انفراجة قوية في العلاقات "المصرية –الموريتانية"، حيث زار أول وفد رسمي موريتاني مصر، بدعوة من حكومتها؛ ليكون ذلك بداية العلاقات والتعاون السياسي بين البلدين. - في أبريل 1964، وقع اتفاق تعاون ثقافي وفني ومهني، وحرصت مصر على تدعيم علاقاتها الثقافية بموريتانيا منذ القرن الماضي من خلال إنشاء المركز الثقافي العربي المصري في موريتانيا في العام نفسه. - توقيع اتفاق تجاري في أبريل 1964، ودخل حيز النفاذ اعتبارًا من 31 ديسمبر في العام نفسه. - لعبت مصر دورًا كبيرًا في تسوية الصراع، الذي نشأ بين موريتانيا والسنغال في عام 1989 عبر توقيع اتفاقية سلام بين البلدين بوساطة مصرية في عام 1992. - وفي 23 سبتمبر 2014، استقبل الرئيس عبدالفتاح السيسي بنيويورك، الرئيس الموريتاني محمد ولد عبدالعزيز، على هامش أعمال الدورة 69 للجمعية العامة للأمم المتحدة، واستعرضا تطورات الأوضاع في ليبيا، وانعكاساتها السياسية والأمنية على دول الجوار الليبي، وأكد الرئيس الموريتاني حرص بلاده على تعزيز علاقاتها مع مصر في كل المجالات. - في سبتمبر 2010، زار وفد موريتاني رفيع المستوي برئاسة محمد محمود ولد بوخير، رئيس هيئة تنشيط السياحة الموريتانية القاهرة؛ لبحث سبل تنشيط السياحة بين البلدين. - في أغسطس 2009، زار مساعد وزير الخارجية المصري للشؤون الإفريقية وشؤون الاتحاد الإفريقي موريتانيا؛ لحضور حفل تنصيب رئيس الجمهورية الموريتاني محمد ولد عبدالعزيز. - فبراير 2008، زيارة مساعد وزير الخارجية للشؤون العربية لموريتانيا للتشاور في إطار مذكرة التفاهم بين وزارتي خارجية الدولتين. - انعقاد الدورة الثانية للجنة المشتركة للصيد البحري، وتنمية الثروة السمكية في مايو 2008. - 28 أبريل 2014، زار أحمد ولد تكدي، وزير الشؤون الخارجية الموريتاني مصر، والتقى به الرئيس السابق عدلي منصور، آنذاك، وأطلع وزير الخارجية الموريتاني الرئيس على جهود بلاده، فيما يتعلق باستئناف مصر لأنشطتها في الاتحاد الإفريقي. - في 27 مارس 2015، زار الرئيس الموريتاني محمد ولد عبدالعزيز، بزيارة لمصر لحضور القمة العربية في دورتها ال26، استقبله الرئيس عبدالفتاح السيسي، في إطار اهتمام مصر بتنمية العلاقات التجارية والاقتصادية بين البلدين. - وفي 9 مارس 2016، زار أسلكو ولد أحمد أزيد بيه، وزير الخارجية الموريتاني مصر، والتقاه الدكتور نبيل العربي الأمين العام للجامعة العربية، وبحث الجانبان التحضيرات الخاصة بعقد القمة العربية في دورتها 27 في ضوء إعلان القيادة الموريتانية استعداداتها لاستضافة تلك القمة بعد اعتذار المملكة المغربية.